En su cuerpo se pueden distinguir tres partes: cabeza, tronco
y cola.
• Cabeza. Generalmente presenta dos orificios nasales, dos orejas, dos ojos provistos de párpados, una boca provista de labios para succionar leche durante la lactancia y cuatro tipos de dientes (incisivos para cortar, caninos para rasgar, premolares y molares para triturar) situados cada uno en un alvéolo dental diferente.
• Tronco. Generalmente presenta 4 extremidades formadas por un hueso largo, a continuación dos huesos largos paralelos y un conjunto de huesos pequeños que forman cinco dedos. Es la denominada estructura interna de quiridio. Pueden estar adaptadas a la marcha (cómo por ejemplo las patas de un caballo), a la excavación (como las patas de un topo), a la aprensión de objetos (como las manos del chimpancé), al vuelo (como las alas de un murciélago), o a la natación (como las aletas de una ballena o de una foca). Las patas marchadoras pueden acabar en uñas (mamíferos ungulígrados como el caballo o el cerdo), en dedos (mamíferos digitígrados como el perro) o en la planta de un pie (mamíferos plantígrados como el oso o el ser humano). Las hembras presentan glándulas mamarías para dar leche a los recién nacidos (lactancia).
• Cola. Puede faltar (cómo en el gorila) o puede formar una aleta (cómo en las ballenas). Generalmente actúa como un timón por mantener o cambiar la dirección en las carreras rápidas. En algunas especies como los monos arañas es prensil y sirve para cogerse a las ramas.
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